ロボットの胴体と脚部の作成
前回はロボットの頭部を作った。
今回はロボットの胴体と脚部について。
ブログは空いた時間に書き溜めてまとめて投稿しているけれど、実際はかなり時間かかってます。。
胴体部について
主要な部品は頭部に詰め込んだので、胴体には以下が収まるようにする。
- Raspberry Pi
- Raspberry Pi用バッテリー
- サーボドライバ
- サーボ用電池ボックス
- ブレッドボード
今作成中のロボットは、今後も長期的に機能の追加・変更やテストを行う予定なので、ブレッドボードを乗せたまま動作させる。
サーボドライバは複数のサーボモータを動作させるためのもの。サーボモータを動かすための電池も、ラズパイ用の電源とは別に用意する。
サーボドライバについては過去記事にて。
試作段階なのでコードを抜き差しすることも多く、足回りも稼働を最優先させたいため、外観は重視しないことにする。 素材は厚さ2mmのPP板。基盤を直接上に乗せたりもするので、電気を通さない素材にした。
脚部について
サーボモータを用いた2自由度の足を8本作る。
素材はアルミニウム。強度と加工の容易さから選択。
初めは6足での歩行を予定していたものの、実際に作ってみると自重に耐えられず、2本増やすことに。
ちなみに、今回使用したサーボドライバは単体で動作させられるサーボモータの最大数が16個なので、2自由度×8足だとちょうど使い切ることになる。
足はそれぞれ胴体にネジで固定。
サーボモータをホーンだけそのまま固定するとぐらつきが大きいため、一工夫必要。
アルミ板でブラケットを作って両軸化させたり、固定していない側に板を当て挟み込むようにした。
動作テスト
胴体にラズパイやバッテリーを載せ、足を付けたら動作を確認。 サーボを動かすコードは以前サーボドライバのテスト時に作ったものをカスタマイズして利用。
実際に動かした様子が以下↓（動画を貼り付けるためについったのアカウント作った）
8足歩行ロボットの動作テスト pic.twitter.com/wKHyxt0CUS
— 電子猫 (@denshicat) 2019年8月24日
やっぱり動くっていいなぁ！
モーションは最適化の余地ありあり。
実際には動かすまでさらに色々問題があったのだけど、それはまた別のお話。
つづく。
