オープンソースの高性能汎用大語彙連続音声認識エンジン「Julius」（GitHub - julius-speech/julius: Open-Source Large Vocabulary Continuous Speech Recognition Engine）をRaspberry Pi Zero Wに入れて独自辞書で動作させたのでやり方をメモ。 Juliusの…
3Dプリンターネタ。 OHTO（オート）という会社のボールペンが好きで、中でもLIBERTYというペンに思い入れがあります。 それはまだ社会人になりたてのころ、初めての上司（文具好き）にいただいた水性ボールペンでした。 プラスチッキーな油性ボールペンしか…
反省）相変わらず前置きが長い。後半でロボットを作るよ。 かわいいネコちゃんを作っていたはずだった。 もう少しでボディが完成する、というところまでは行ったのだけれど、半年ほど進捗がない状態で止まっている。 理由はいくつかあって、中でも大きな理由…
Fusion360と3Dプリンターでロボットの頭部を作りました。 昨年末に作っていたのだけれど記録し忘れており、思い出しながら書き残しておきます。 デザインと機能 猫の頭部を模したデザインにし、3軸可動させます。 サーボモータによる可動の他に、以下のモジ…
今年の春頃から、作業した内容や考えたことのログをメモに残しています。 年末だしせっかくなのでそれをここに上げておこうという試み。 こういう誰の役に立つでもない内容の浅い日記的なやつ、ブログ=WebLogの古い在り方って感じがしてすき。約17,000文字。…
しっぽを作ったのでまとめ。 1号には尻尾がなかったので、もしかすると最大の変更箇所になるかもしれない。 尻尾の役割1:表現に使う ロボットの尻尾には、2つの機能・役割を持たせます。 一つは、表現のための可動。生物と比較すると、自作ロボットは表情や…
Webで表示するARモデルを作ったので、表示するまでのざっくりした覚え書き。 間違った方法・非効率な方法が満載な気がするので、とりあえず形になればいい、という人以外は真似しないでください。 対象：Fusion360を使ったことがあり、3DCGソフトが全くわか…
多脚歩行ロボットの足の設計とプリントをしました。 見た目の面でも機能面でも脚部が占める割合は大きく、設計に際し留意する項目も多くなりました。 かなり個人的なメモ的内容ですが、多脚ロボットを作りたい誰かの参考になれば幸い。 当初は8足駆動にする…
以前の方法（以下記事）では、赤外線の送受信が完全ではなかったので、作り直しました。 nyabot.hatenablog.com 今回作りたい赤外線送信モジュールの条件は以下。 テレビ以外の電子機器も操作できること 数メートル離れた位置から操作できること 多少角度が…
Raspberry Piで気温と湿度を取得してみたのでメモ。 取得した温湿度データは、ロボットの対話・家電操作機能に利用する予定です。気温が一定の範囲を超えたり湿度が一定値を下回ったりしたときに、家電を付けてくれたり、注意を促してくれるようにしたい。 …
前回のユーザー名変更に引き続き、セキュリティ関連のやったことの覚え書き。 sudoコマンド実行時のパスワード必須化について ユーザー名を変更すると、sudoコマンド実行時にパスワードを求められるようになる。 /etc/sudoers.d/010_pi-nopasswdにユーザーpi…
Raspberry Piではユーザー名とパスワードは初期設定値が公開されているため、そのまま使うのはセキュリティ上のリスクになります。 正直どの程度危険性があるのか私はまだ理解できていないのですが、、端末にアクセスした人が誰でも操作できる状態、というの…
前回からLIRCを用いた赤外線の送受信について試行錯誤しています。 赤外線の送受信においてはより簡便なpigpioを用いた方法もネット上には色々上がっているものの、そちらを試したところ学習も発光もしていてエラーも吐かないのだけど機器の制御ができない、…
Raspberry Piにおける、LIRCを用いた赤外線の受信および解析と、送信について。 OSとkernelのバージョンに応じて、動作させるまでの方法が異なります。 以下の書籍と、そのサポートページに完全な方法が記載されています。 実例で学ぶRaspberry Pi電子工作 …
初めての3Dプリンターを購入してみたのでまとめ。 経緯・比較 購入を検討するに至った経緯を少し書いておきます。同じようなことしている方（いるのだろうか）には参考になるかも。 （プリンターに直接関係ない話なので興味ない方は読み飛ばしてOK.） 私は一…
8足歩行が無事動作する状態になったので、とりあえずの目標は達しました。 ここからは、ソフト面の作り込みと、機体の改良を目指します。 将来的には対話可能なロボットにしたい、という思いがあります。現状は知識が皆無です。 gaccoで機械学習やAI・自然言…
ロボットの目にRGBフルカラーLEDをつけたので、スマホからLEDを操作できるようにしたい。 ラズパイでWebIOPiが動作するように設定してあるので、操作画面とスクリプトを作る。 できあがったものはこんな感じ↓ WebIOPiでロボットのLED発光色を操作する pic.tw…
WebIOPiで動作させるpythonのスクリプトについてメモ。 使用サーボはSG90 使用サーボドライバはPCA9685 足は8本、各足2自由度（水平） 基本的なコード、特にPCA9685のセットとWebIOPiとの連携に関しては、以下の書籍の6足歩行ロボットを作る項のコードを参考…
一年前くらいに始めて、間が空いたりして半年前くらいにようやく動くようになった、Google AssistantをSnowboyのホットワードで起動するやつ↓ nyabot.hatenablog.com nyabot.hatenablog.com nyabot.hatenablog.com nyabot.hatenablog.com 2019年8月現在、動…
ロボットにwebカメラを取り付けるとき、基盤の形状と収めるスペースの都合で、90度傾けることになった。 カメラが90度傾いているので、撮影される画像・映像も当然90度傾く。 MJPG-streamerでストリーミングしたいと思っていたのだけれど、ただ表示させるだ…
現在製作中のロボットにはUSBカメラを取り付けてあり、今後、 スマホからロボットの視点で操作 画像解析（顔検知など） を行いたいと考えています。 今回は、カメラの映像を配信可能にする「MJPG-streamer」をインストールしたのでメモ。 カメラはロジクール…
WebIOPiの導入と初期設定、接続方法をメモ。 簡単に導入できて、ブラウザから端末をほぼ選ばずにラズパイをあれこれ操作できるようにする優れもの。 ロボットをスマホから操作するために使用する。 WebIOPiをダウンロード WebIOPiの公式サイトにアクセスして…
前回はロボットの頭部を作った。 nyabot.hatenablog.com 今回はロボットの胴体と脚部について。 ブログは空いた時間に書き溜めてまとめて投稿しているけれど、実際はかなり時間かかってます。。 胴体部について 主要な部品は頭部に詰め込んだので、胴体には…
ロボットの頭部には、以下の機能を搭載する。 スピーカー マイク カメラ LEDライト 色々考えた結果、それぞれのパーツを頭部の以下の部位に配置することにした。 スピーカー → 耳 マイク → 鼻 カメラ → 口 LEDライト → 目 本音を言えば、目にカメラ、耳にマ…
nyabot-cadimage 機体を作るために、設計図を描きたい。 主にアルミ板で作ることにしたので、各パーツを切り出すための図面が欲しい。 そのためにまずは、全体の造形や各部の構造について、イメージを明確にしておく必要があるのでは、と考えた。 3DCADでイ…
ロボットの機体を作るための素材選びについてのメモ。 選考基準は次のようなもの。 ある程度の耐久性がある 素人でも加工できる（切ったり折ったり曲げたり穴を開けたりできる） 安価に手に入る 使用素材1 アルミ板 プラ板やアルミ板が候補になったが、プラ…
前回まではソフト面をいじっていたけれど、今回からハードを作っていく。 電子工作の基礎知識の習得 ラズパイは色々できるらしいものの具体的なことはさっぱりわかっていなかったので、まずは基礎知識を習得する。 「カラー図解 最新 Raspberry Piで学ぶ電子…
前回、前々回でRaspberry PiにGoogle AssistantとSnowboyを入れた。 nyabot.hatenablog.com nyabot.hatenablog.com 今回は、Snowboyを用いて自分の作成したホットワードでGoogleAssistantを起動させる。 方法については、以下の記事を参考にさせていただきま…
前回はGoogle Assistantを入れた。 nyabot.hatenablog.com 引き続き以下のブログを参考にさせていただき、今回はSnowboyを導入するメモ。 【ラズパイ】Voice KitにSnowboyを入れてホットワードでSwithBotを操る【よしこちゃん】 - Oh My Enter! 実際にやって…
以前（↓）、うまくいかずに途中で断念したGoogle Assistantの導入に再挑戦した話。 nyabot.hatenablog.com 使用したコマンドとか詰まったところとか、後から自分で見直すための備忘録。 経緯とか ラズパイにGoogle Assistantを入れたいというのは、Google As…
